OTO_test

• 正式 Release 安装包，无 Debug 后缀；新增实时双目视觉与 IMU 融合定位、密集轨迹和定位记录管理。
• 修复把图像延迟误报为视觉退化的问题，分别显示实际视觉更新率、有效特征数和视觉时间差；真正失去视觉约束时仍明确提示。
• 初始化期间的视觉观测按时间顺序参与融合，修复迟到视觉结果导致当前姿态时间倒退；逐视觉帧保留最近一小时轨迹，回环修正不清空历史。
• 减少双目匹配和姿态输出的冗余计算，保留全部输入图像帧、IMU 样本、原有几何筛选及眼动 Gamma 修正。
• 改进页面切换、录制排空、回放索引与存储操作，限制预览及定位队列内存占用，原始录制优先。
• 127 项单元测试通过；手机原速回灌 10 组录制、29973 对图像全部完成，稳定段实际视觉更新约 30 Hz；额外 120 ms 图像延迟测试通过。

适用范围：Android 6.0+，实时 SLAM 需要 ARM64 手机，目前固定使用 OTO-011 标定。上述结果为手机录制回灌，不代表任意场景、温度下均保持 30 Hz，也不构成定位精度保证。

升级说明：与本站 0.6.5/0.6.6 正式版签名一致，可覆盖升级。旧签名版本请先导出并确认录制备份，勿直接卸载。

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• 正式 Release 安装包，应用名称为 OTO_test，版本为 0.6.6。
• 修复回放因过滤异常时间戳对应的 H.264 帧而破坏参考关系、导致 RGB 花屏的问题；保留完整压缩帧及解码顺序。
• 回放优先使用原始设备数据时间，保留跨流偏移与真实时间间隔；孤立异常时间仅调整播放调度并显示提示，不改写录制文件。
• 提高原始数据写盘优先级，降低预览与导出任务优先级，保留 RGB 原始字节和设备帧序号；增加录制排空、编码结束及输入丢包的完整性告警。
• 改进 H.264 关键帧识别及解码重启时的参数恢复。Debug/Release 各 72 项测试通过；同版测试包已获用户真机回放正常反馈。

升级说明：与本站 0.6.5 正式版签名一致，可直接覆盖升级。旧签名版本（如 0.6.0）无法直接覆盖，请先导出并确认录制数据备份，勿直接卸载。测试包可保留并行使用，数据不会自动迁移。

• 采用不带 Debug 后缀的 Release 安装包，应用名称为 OTO_test，版本为 0.6.5。
• Lidar 参考 SDK 适配双回波噪点、近距膨胀和短拖点滤除，保护连续弱信号与第二回波；不强制平滑或填洞。修正标定单位与峰值归一化，仍明确标注参考标定。
• 点云默认旋转 180°，可勾选 Raw Peak0 查看原始峰值；距离色度默认 3 m，并在 1–10 m 范围内自适应调整。
• 减少眼动编码准备的逐像素计算与写入，保留白点映射和原始录制功能；修复 USB 端点参数与诊断统计问题。
• 预览只保留最新待显示帧，三维视角和数据未改变时复用绘制；释放退出预览后的缓冲，减少 Raw Peak 临时分配。无人查看时暂缓点云预览计算，完整原始录制不受影响。
• 65 项单元测试及 Release 发布检查通过；0.6.5 的持续采集温升和新增渲染缓存检查仍待真机验证。

升级说明：本版使用新的发布签名，无法直接覆盖旧签名的 Release 版本。请先在旧应用中导出并确认录制数据备份，再卸载旧 Release 后安装；卸载可能删除应用内数据。已安装的 Debug 测试包可保留并行使用，数据不会自动迁移。

• 修复 Haydn Lidar 标定参数包在手机端被提前关闭的问题；已内置并启用 Ver5 / offline_400mm_20260716 的 DNL、环境光、pile-up 与 FPPN 参数。
• 完整解析 mode17 的双回波 12-byte 原始字段：两回波共用噪声估计、按校正后的峰值选取最终距离；frame_cnt=1…12 仍严格对应空间第 0…11 行。
• 兼容 USB 桥接协商后的 FeatureFrameCount 字节序变化，避免有效 Lidar 条带被整组丢弃；标定资源异常时保留可见的原始距离降级显示。
• Eye L / Eye R 的实时预览与 Replay 均改为逆时针旋转 90°。

• 按 oto_capture 修复 mode17 Lidar：只接受 frame_cnt=1…12，并使用硬件相位映射 1→底部、2→顶部
• 修正 FeatureFrameCount 的桥接字节序与 mode17 ToF0 解码，不再错误按 0…11 或重排 12-byte 特征字
• Live 与 Replay 优先显示米制距离及已标定的鱼眼投影几何；MCAP 仍保存原始 u14 ToF0
• 完整保留 RGB、眼动、IMU、音频、Lidar 的有效 u64 设备时间；不再按帧率归一化或推断 2³² µs 回绕

• 两个 UVC 接口在读取前完成协商，修复 EP 0x81 偶发完全无数据。

• 修复完整 u64 设备时间被错误当作 32 位计数而产生的 IMU 长录制时间轴问题。

• 初步引入 RGB、眼动与 IMU 的原始设备时间保存机制。

• 眼动显示、回放稳定性与高帧率编码存储优化版

• 支持双目 RGB、眼动、IMU 与 MIC 原始到达率统计，眼动预览限制为约 30 Hz
• 眼动 RAW10 按每帧最大值自适应映射到 8-bit，再以双路 1 Mbps 硬件 H.264 写入 MCAP
• 每帧保存 raw10_max，用于从解码灰度近似恢复原始 10-bit 动态范围
• 支持 200×200 无眼动设备及 392×592 眼动设备的动态 UVC 协商与 USB3 收流
• 录制期间使用前台服务与 CPU 唤醒锁，支持锁屏后台采集
• Data 页支持将完整 session 打包为 ZIP，并通过飞书等应用分享
• 独立包名与应用名，可和原 OTO / Ego USB Capture 同时安装

• 眼动 RAW10 按逐帧最大值缩放至 8-bit，并使用双路 1 Mbps H.264 保存
• 支持动态 UVC 协商、USB3 收流与锁屏后台采集

• 新增双目眼动解析、原始到达帧率统计与约 30 Hz 实时预览
• USB3 U0 保持、端点恢复与 RGB 预览布局稳定性修复

• 修复回放双相机黑屏、无 MIC 声：相机/音频与 IMU 落在不同设备时间岛时，不再被 IMU 时间簇滤空
• 塌缩的相机/音频时间轴重排为可播节奏；解码使用真实分辨率（如 1280×720）
• 录制端拒绝过小的帧间隔，减轻 ~1ms 时间戳塌缩
• 含 0.4.10：回放喂帧限流与关键帧追赶，减轻卡顿

• 接入 oto_capture UVC v1.0 双目眼动：从 cam0 帧解析 eye_left / eye_right（400×400 MIPI RAW10）
• Live 页 Eye L / Eye R 实时灰度预览；有信号时写入 MCAP（/ego/eye/…/encoded）
• 传感器条 Eye 状态与帧计数；会话 meta 记录 has_eye / eye_count

• 回放双麦联合降噪（STFT + 相干增益），默认开启，可按 NR On/Off 切换

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• Data 页展开后支持 Replay / Delete；删除前确认对话框

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• 修复回放进度条时长被异常时间戳撑到数千分钟的问题
• 录制侧拒绝离谱时间跳变；回放用连续时间簇计算时长

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• 0.4.5：波形改为 MIC L/R + IMU Acc + IMU Gyro（XYZ 叠画），界面更紧凑
• 0.4.4：MIC R 显示与 PCM 入 MCAP；回放播声音；拖动 seek 更顺；六轴 IMU 进波形
• 更早：双 RGB 预览/录制、Data 会话列表与回放、相机 1072×1280 显示校正等

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